Nazwa wsi została użyta pierwszy raz w źródłach pisanych z roku 1204 – gdy wspomniano ją jako Rochitnicę. Ponoć nawiązywano tym mianem do miejsca w pobliżu rzeki, zarośniętego niegdyś obficie przez rokity – czyli wierzby. Późniejsze określenie Rochetnicz wymieniono w średniowiecznym utworze, afirmującym około 1300 roku bogobojne życie Jadwigi Śląskiej.
Północne zabudowania Rokitnicy powstały opodal niesfornej rzeki Kaczawy. Zamek na pobliskim wzniesieniu - według większości źródeł – wzniósł Henryk I Brodaty. Bywał on jakoby często ze swoją małżonką, świętą Jadwigą Śląską - matką Henryka II Pobożnego, patronką Śląska tudzież orędowniczką pojednania między narodem polskim i niemieckim – na modłach w miejscowym kościele. Tym samym dawał przykład okolicznym chłopom, zachęcając nim kmieci do podobnej religijności. Tak zapewne utytułowani włodarze starali się wywrzeć wpływ na kształtowanie godnych postaw i egzystencji zamieszkującej w pobliżu ludności. Wielkie zasługi w tym dziele podania przypisują zwłaszcza księżnej, dbającej z równą konsekwencją o życie duchowe swoich poddanych, jak i ich potrzeby materialne.
W dwudziestym wieku dzieje rokitnickiej warowni zgłębiali między innymi wrocławscy przedstawiciele Instytutu Historii Architektury, prowadzący w latach 1968 – 1969 badania w Rokitnicy. Według części opinii zamek mógł powstać na szczątkach innego, znacznie starszego założenia.
Ustawiona obecnie przy resztkach budowli tablica informacyjna głosi, iż do wzniesienia zamku w roku 1210 - oprócz Henryka I Brodatego - przyczyniła się w znacznej mierze również jego żona.
Twierdza należała do najstarszych obiektów murowanych w Polsce, pozostała po niej ściana szczytowa zamkowej kaplicy, wybudowanej około trzynastego - czternastego wieku. Według źródeł Henryk I Brodaty spędził z małżonką w warowni miesiąc miodowy.
Później znakomite walory obronne zamku zachęciły do jego zawłaszczenia bandziorów, zwanych rycerzami-rabusiami. W piętnastym wieku mieli tu oni swoje miejsce wypadowe. Doprowadzeni ich wyczynami do wściekłości mieszczanie świdniccy i wrocławscy zdobyli twierdzę w roku 1451, po czym ją zniszczyli. Warowni już nie odbudowano. Podobno ma tu ukazywać się o północy obłożony klątwą mnich, liczący w podziemiach złote monety…
Zamek w odległej przeszłości spełniał także rolę pomocniczej komory celnej przy trakcie kupieckim Legnica – Lwówek Śląski, a jednocześnie był solidną strażnicą, strzegącą pobliskich terenów złotonośnych
Osobę świętej Jadwigi upamiętniono też w pobliskiej wsi Rzymówka, leżącej przy szosie wiodącej z Rokitnicy do Krotoszyc. Tu od wieków znane jest źródełko tej świętej, obudowane kamienną piramidą. Według tradycji Jadwiga miała bywać w tym miejscu.
Gospodarstwa wznoszone w Rokitnicy tworzyły charakterystyczny układ poszczególnych zagród – ich zabudowania otaczały zbliżone do kształtu kwadratu lub prostokąta dziedzińce. Widać to dobrze zwłaszcza na pochodzącej z końca dziewiętnastego wieku mapie, na której wieś nosi nazwę Rӧchlitz.
U schyłku dziewiętnastego stulecia w sporej odległości od Rokitnicy poprowadzono linię kolejową, wiodącą z Legnicy do Złotoryi. Mieszkańcy osady, chcąc korzystać z pociągów, musieli więc wędrować na przystanek do sąsiedniego Kozowa. Stacyjka owej maleńkiej sadyby, złożonej z kilku większych zagród i paru pomniejszych domostw, przez ponad wiek dodawała jej swoistego splendoru. W trakcie kampanii napoleońskiej w roku 1813 Kozów znalazł się na trasie przemarszu VI Korpusu Bertranda i innych oddziałów obydwu walczących stron.
17 sierpnia 1813 roku blisko dwustu Francuzów bezskutecznie toczyło w Rokitnicy bój o utrzymanie kościelnego wzgórza. Zbrojne starcia ponowiono 27 sierpnia. Doczesny świat opuścił wtedy przedwcześnie zraniony podczas walk szesnastoletni pruski huzar Gustaw Humbert. Pochowano go u podnóża absydy. Jego mogiłę zniszczono po 1945 roku.
Rokitnica, Kozów i Rzymówka to niby niewielkie miejscowości, ich dzieje wpisują się jednak nie tylko w małą, ale też i wielką historię tej części Dolnego Śląska. Gdy mamy okazję bywać w tamtych stronach - nie mijajmy owych wiosek obojętnie, z ich przeszłością wiążą się bowiem losy wielu pokoleń ludzi różnej narodowości.
Ten skrawek Polski przez wieki stanowił miejsce życia i pracy człowieka, do dzisiaj zachowując trwałe ślady rozgrywających się tu dramatów.